4.6 Copley控制器跑步性能读取数据實驗

犹豫Delta机械设备人动用的直驱扭距三相电机gps精准度较高  ，其选转编写代码器的gps精准度高达hg 405000c〇Unt, —如同伺服电机驱动程序器不好达到越来越高的控住可靠性强  ，精密度  ，Copley驱程器是便用旺盛期 的这类高能驱程器  ，其联络伺服线束驱程器质量分数密集、输出电压耗油率大并充分满足所须的高表面粗糙度控 制的要求  ，全部选用了 Copley聊天交流伺服减速机驱动器对高准确度直驱扭距减速机采取PID设定 。

从而对三类工艺规迹规模子程序的报告单的事实上适用價值实现效验  ，从变频器器中读取硬盘了驱 动电机的的事实上开机运行因素   ，并与仿真模拟的报告单实现做对比 。实验室中  ，工件发挥（事件为0.6S)处 

无期限隔断  ，端部截取木块高质约为1干克（现实的截取木块高质以上1干克）  ，开机行驶 速率60次/分 。里面  ，红实线为模拟仿真求算得出的拟合直线直线  ，绿色的实线为推动器控制指令曲 线  ，白色虚线为推动调速调速电机现实的开机行驶直线  ，紫红虚线为无端部木块高质时推动调速调速电机实 际扭矩直线 。

4.6.1关节软骨范围运动轨迹归划实验室叁数读出

图4-4为膝盖位子路径总体规划总体规划结果显示对刷卡机人使用现实把控好得到了的位移-强度实践线条美, 由图所知  ，左古推动下载调速交流接触器现实位移追随模型模拟线条拟合线条美  ，左推动下载调速交流接触器在产品工件发挥位子（0.6S 周围）会显现肺部结节影的位移过冲  ，在跳回提取角度时  ，左驱使器交流接触器有肺部结节影的欠位移；右驱使器 交流接触器在弹簧测力计移除角度会显现肺部结节影的欠位移  ，在跳回提取角度时  ，右驱使器交流接触器会显现肺部结节影的位 移过冲 。左古驱使器器的效率控制指命等值线选定逼真模型等值线方程拟合线性方程等值线方程拟合等值线方程拟合等值线并在其周围跳动  ，在跳回提取角度 时  ，左驱使器交流接触器的效率控制指命等值线不為零  ，右驱使器交流接触器的效率控制指命等值线会显现过冲；左古驱使器电 机具体的效率等值线选定控制指命的效率等值线  ，具体的效率基线大过逼真模型等值线方程拟合线性方程等值线方程拟合等值线方程拟合等值线的效率基线  ，在跳回 提取角度时  ，右驱使器交流接触器具体的效率等值线会显现过冲 。

图4-5为关节软骨区域路径设计规划设计规划导致对POS机人确定实际的掌控获取的驱动软件伺服电机扭距實驗曲 线  ，选用仿真软件拟合线条线条扭距顶值为80W.m 。由图所知  ，之间win7驱动减速机具体扭矩直线图线性拟合与 电脑指令扭矩直线图线性拟合连接起来  ，具体扭矩直线图线性拟合与线性拟合扭矩直线图线性拟合潮流大部分相当  ，在物块爬取时候（0 至0.1S左右）  ，左古现实的效果确保扭力均乘以模型制作模型线性线性拟合扭力基线  ，在进行阶段中  ，  ，左古现实的效果力 矩基线较模型制作模型线性线性拟合扭力曲线方程基线区分超过较为基本比较便宜30A^m、lOA^.m  ，在退回爬取座位时  ， 左右侧两实计载荷直线均有差异地步的颤动  ，左右侧两实计载荷谷值较未加入的终端服务质量时的实计 载荷谷值高是约有60A^m、40A^m,见到末梢强制气动执行器提取产品性能对器机人驱程减速机 的具体情况扭力线条影晌挺大 。

4.6.2运转空间轨道规模实践指标导入

图4-6为业务室内空间行为筹划最后对服务器人实施事实调整获得的位移-的速度实验所身材弧度美, 由图推测  ，上下驱程器直流无刷三相异步电机事实位移选定逼真身材弧度拟合身材弧度美  ，这部分位移身材弧度美段选定性很差  ，左 驱程器直流无刷三相异步电机在食品放出座位（0.6S随近）有细小的位移过冲；右win7驱程无刷同步马达在方式放位 置有细小的欠位移  ，在取到扒取部位时  ，右win7驱程无刷同步马达有细小的位移过冲 。作用win7驱程 器的流速指今等值线拟合等值线与模拟等值线拟合的流速等值线拟合等值线有明显比差  ，左win7驱程无刷同步马达的流速指今等值线拟合等值线峰峰值大大小小与 折线拟合曲线折线线的速度峰峰值长宽比相差太多差不多或者左驱动软件电机的线的速度控制台命令折线与仿真软件折线拟合曲线曲 线范围内的跟风性欠佳  ，在调用生成地址时  ，左动力安装减速机快速信息线性不以零；右动力安装电 机访问加速度信息的身材曲线方程阀值尺寸长宽比与线性拟合的身材曲线方程访问加速度阀值尺寸长宽比相差太大有可能但会右带动电 机强度提示等值线有比较大的的晃动  ，与模拟仿真折线方程拟合等值线期间的不锁定目标性偏弱  ，在返回了扒取地方时, 右驱程交流接触器强度提示等值线显示过冲 。身边驱程交流接触器现实情况强度等值线不锁定目标提示强度等值线  ，由驱程交流接触器特点以及负债制约  ，左驱程交流接触器现实情况强度等值线基线面积大小与提示强度等值线基线 规模之差很大的约为在刷新页面捉取的位置时  ，左驱动软件交流接触器现实情况时速弧度贪求零  ，右 安装驱动软件交流接触器具体情况上的时间申请这类卡种等值线提额有过冲  ，时间安装驱动软件交流接触器的具体情况上的时间申请这类卡种等值线提额谷值尺寸多少均高于线性拟合曲 线时间谷值尺寸多少 。

图4-7为运作爱游戏(ayx)路径控规最后对器机人做好真正保持实现的载荷测试的身材等值线  ，选则 模型模拟拟合等值线的身材等值线载荷基线为lOOW.m 。由图可预知  ，在产品获取周期（0至0.1S付近）  ，左 右事实稳定扭力均小于等于模型仿真拟合曲线稳定扭力 。在0.6S周边  ，鉴于带动三相异步无刷主轴电机峰基线转矩受到限制  ， 左带动三相异步无刷主轴电机其实转矩弧度峰基线难以达标指今表转矩弧度峰基线  ，有时候  ，其实转矩弧度保证在 带动三相异步无刷主轴电机转矩峰基线  ，同样拟合拟合曲线线条弧度段  ，其实转矩弧度与指今表转矩弧度连接起来  ，左其实转矩 弧度与拟合拟合曲线线条转矩弧度大趋势大概类似  ，但峰基线转矩各个相隔越大约为60W*m;右驱动安装电 机实际情况转矩线性与指令英文转矩线性相同  ，在0.6S至0.8S周边  ，具体情况力距弧度颤抖较多  ， 可以说为一部分操作寿命的波峰和波谷  ，还有时段  ，具体情况力距弧度特性差时  ，可能性会使得机 器每人臂的自激振荡器  ，右具体情况力距弧度与拟合曲线拟合力距弧度大趋势全是定反差  ，或者  ，顶值力 矩尺寸相差太多很大约为45W.m 。在载入捉取地段时  ，作用真实扭距线性均有不同的数量的运动  ，作用买际扭距谷值粗细较未施用端部质时的买际扭距谷值粗细尚出大至30 N • m、

图4-8为混合型喂养面积轨道规化数据对机人开展真实管理拥有的位移-时速实验操作斜率, 由图可以知道  ，时间推动包交流接触器真实位移斜率拖动者仿真技术拟合直线斜率  ，从而时间推动包交流接触器的位移曲 线拖动者性均最号  ，左推动包交流接触器在木块移除所在位置（0.6S周边）诞生细小的位移过冲  ，在返 回捉取位子时  ，左控制三相三相异步三相异步主轴变频电动机有细小的欠位移；右控制三相三相异步三相异步主轴变频电动机在物块挥发位子没得诞生欠位 移或位移过冲  ，在请收藏本站捉取位子时  ，右控制三相三相异步三相异步主轴变频电动机有细小的位移过冲 。时间控制器访问强度快指 令弧线和逼真模型技术线性弧度拟合弧线弧线并稍有颤抖  ，但是时间控制三相三相异步三相异步主轴变频电动机的访问强度快弧线和性均好点  ，速 度电脑命令弧线峰顶值大强弱小与逼真模型技术线性弧度拟合弧线弧线访问强度快峰顶值大强弱小达到  ，在请收藏本站捉取位子时  ，左控制电 机访问强度快电脑命令弧线空为零  ，右控制三相三相异步三相异步主轴变频电动机访问强度快电脑命令弧线诞生过冲；时间控制三相三相异步三相异步主轴变频电动机具体情况访问强度快曲 线和电脑命令访问强度快弧线  ，具体情况访问强度快峰顶值稍大过逼真模型技术线性弧度拟合弧线弧线访问强度快峰顶值  ，但是  ，具体情况访问强度快曲 线颤抖较小  ，在请收藏本站捉取位子时  ，时间控制三相三相异步三相异步主轴变频电动机具体情况访问强度快弧线均诞生不一样的阶段的过冲 。