4.5 Galil自行车并联机器人卡

DMC-18X2类型跑步调控卡可随时添加图片到PCI传输线  ，兼备飞速通信技术、非易失小程序存 储器、飞速项目光电编码器上报读取、高抗扰乱性（EMI)等强功能性 。DMC-18X2专为彻底解决复 杂移动难处而开发  ，够用来有JOG、PTP标记、多轴联调、失量标记、光电爱游戏(ayx)传动同 步、光电凸轮轴、多目标、面部轮廓线运作等 。调控器借助可程序语言加降速对航迹做出拟合处里  ， 可极大程度上变小运作影响 。因为需要满足复杂性面部轮廓线拟合侦测  ，DMC-18X2还给出无限升级渐渐、圆弧 线段的矢量图进给 。

DMC-18X2供给了二维平面磨体育健身活动行为  ，会随机抉择有一个轴为协同轴组成线路方程行驶和圆 弧插补体育健身活动  ，于此  ，还能对第三步轴来调控  ，使其与抉择的两轴体育健身活动实现正切体育健身活动相互影响 。 在有一个体育健身活动已经开始以往  ，可添加512个线路方程行驶或圆弧段  ，各轴沿明文规定的曲线以失量快慢、加 快慢、减快慢协同  ，在联续插补体育健身活动中  ，会给定无尽线段  ，使线路方程行驶插补执行曲线彻底 跟随者所需曲线  ，对总的执行大小没了受到限制 。相结合DeltaPOS机人的合理掌握需要  ，进而选 择Galil运转掌握卡的二维平米运转掌握方式对Delta服务器人展开跑步操纵 。

再生利用路径计划中提取的环节前景性能编写出Galil卡移动把控编译步骤  ，其编译步骤如下图如图如图： #delta galil vel VMAB;确定中长跑立体图

VA 10000000,10000000; 同一矢量素材提高度

VD 10000000,10000000; 自定义矢量图减时速

KPA=0.25; 规定A轴PID规格

KIA=0_008;

KDA=0_25;

KPB=0.25; 更改B轴PID数据

KIB=0_008;

KDB=0.25;

PRA=405000; 光栅尺辨别好坏率是 405000 count

PRB=405000;

COUNT=375; 更改无限循环数次

#LOOP循坏始点职位

VP A,B<m>n;指数值A、B为A、B轴对应于出发点的一定位移  ，m为该线性段始点 矢量素材快慢  ，n为该的曲线段终点站矢量素材速率 VE; 失量系统软件收场

BGS; 開始有氧运动

AMS;当联动性轴运动健身达成时 TP; 暂停跑步

COUNT=COUNT-l; 再循环每一次减1 JP#LOOP,COUNT>0;页面跳转到LOOP,进行循坏 SB1; 软件设置伤害位

EN; 流程完毕

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