2.4 干劲学阐述

的动测力其最主要研宄弹簧测力计中长跑和反力的联系  ，与中长跑学类似于  ，丝机人的动测力其最主要处理动 测力正间题和逆间题 。的动测力正间题说的是按照环节扭矩或讲求根方法臂环节的位移、速 度、促进度  ，的动测力逆间题说的是按照方法臂环节的位移、车速慢、促进度求根想要的环节 扭矩或力 。

对仪器人对其进行扭矩学研宄的做法较多  ，这当中  ，牛顿-欧拉法是应用田径运动（车速、减速 度）和力递推保持小学数学类别式子组  ，式子组求算量会跟随仪器人政治权利度的新增而陡然新增； Huston-Kane法都是种结果的技巧  ，该的技巧偏执于矢量图和标量对仪器人扭磁学做展现  ， 数学建模有助于确保  ，但爆发的有何意义不要清晰明确  ，不易解读和软件 。进行李群李代数的技巧获得的仪器 人扭磁学式子组具备要清晰明确的爆发的有何意义  ，换算繁杂性低 。拉格朗日法是进行系统的电量保持数 学建模式子组  ，属多体系中统的理论研究  ，当理论地理坐标数非常大时  ，式子组将非常的繁杂[64] 。在高动 结构力学中  ，拉格朗日法是最最使用的方案  ，Delta机械人将利用拉格朗日法做出干劲学研 宄  ，从而减短该措施的核算量  ，将对机械人的惯量引流矩阵做出减化  ，减化局部是该Delta 机械人推热学计算出中的每项量  ，对推热学的直接影响很大  ，简易后的建模方法看作行为发展规划爱游戏(ayx) 热学优化调整的初中数学建模方法  ，在下一话节中  ，可以利用率Delta机气人的上述所说足球运动学建模 和该简 化的的动运动学建模 完成膝关节个人办公地方、的工作个人办公地方和混后个人办公地方的曲线整体规划 。

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