2.3 的运动学讲解 中长跑学定性分析一种是电容串联服务器人研究探讨的最为关键的问题  ，电容串联服务器人的中长跑学推导可划分成： 中长跑学逆解和中长跑学正解 。中长跑学逆解叫做在己知尾部完成器的中长跑轨道、走向还有其时 间导数的实际情况发生下  ，推导多个带动肘膝关节的因素值还有其时光导数  ，它涉及到地方、快慢和变快器 度逆解 。中长跑学正解叫做在已知a各带动肘膝关节因素值还有其时光导数的实际情况发生下  ，推导尾部执 行器的中长跑轨道、走向还有其时光导数  ，之所以它涉及到地方、快慢和加快慢正解 。 现  ，电容串联丝机人自行车有氧足球运功学的求根的办法主要是有：印象标准值法、求导法、失量素材法、环路 方程组组式组法、少放任度电容串联学校的虚设学校法、少放任度电容串联学校的会直接法 。求导法是最基 本的解析的办法  ，一开始要加入学校的地理位置上上代数方程组组式组  ，将地理位置上上方程组组式组时间观念间隔求导  ，只不过该的办法 使用琐碎  ，不可在多样化的电容串联学校 。失量素材法是经历过加入学校地理位置上上的失量素材表明方法式  ，再对 表明方法式求导加入时间和加时间表明方法式  ，失量素材法多应在杆产品数量目较少的电容串联学校 。环路 方程组组式组法用在求电容串联学校很多门铰的相对于自行车有氧足球运功时间  ，它是印象标准值法的某种波动 。虚设机 构法是对於少放任度电容串联学校通过自行车有氧足球运功解析的  ，核心工作原理是将各结点中自行车有氧足球运功副的人数少 于6个的虚设提高至6个  ，那么的六放任度学校是指虚设学校  ，与此同时令很多的虚设自行车有氧足球运功 副的手机输入为零  ，经历过那么的变幻  ，就行非常方便的技术技术应用很多六放任度学校的保持一致表达式求根 时间和加时间[63]  ，此章将运用旋量理论研究对Delta两放任度公路电容串联重工业丝机人通过解析 。  

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