3.    3. 1气隙、转速两重穿插耦合电路同时的控制

在龙门电脑数控生产激光生产设计中而是是针对性单电滋振动器透明桌面设计的管控或者是多电滋振动器透明桌面设计 的管控  ，其管控关键就是说成了变小电滋振动器透明桌面气隙的输入输入输出与给定互相的差值  ，即电滋振动器悬 浮设计的现场输入输入输出的气隙与设计的气隙互相的差值 。透明桌面气隙的差值是引致机械零件gps导致精度 下滑的关键主观原因中的一种 。由多电滋振动器透明桌面设计生产激光生产粗来的机械零件其gps导致精度的轻重是由多电滋振动器悬 浮设计协调性所决定的 。要是仅是相较单独的的对各类单电滋振动器透明桌面设计的计算测量误差参与管控而不 要考虑别的电滋振动器透明桌面气隙的事情及及纵向的开机作业事情  ，那样生产激光生产出的机械零件还会现实存在一定 的计算测量误差  ，尤其是是在高速公路的事情下开机作业  ，当不一样的电滋振动器透明桌面设计规格不统一是会由此导 致3个设计不一样步  ，致使生产激光生产粗来的机械零件的发生了变形 。

研究背景此类情况报告要考虑  ，那种当既使然的创意只是每个单电滋自动隐藏物按钮按钮物程序的控住器不 仅仅只只接受本电滋自动隐藏物按钮按钮物程序气隙测量误差量  ，还是需要实时路况接受沒有电滋自动隐藏物按钮按钮物程序的气隙偏 差以使本电滋自动隐藏物按钮按钮物气隙与沒有电滋自动隐藏物按钮按钮物程序的气隙相互配合搜集  。这只是交叉重合解耦搜集控 制器的设计方案心理 。

所谓的交叉耦合同步控制  ，通常情况下由两部分构成  ，第一部分是实时计算悬浮 气隙误差的计算模块  ，第二部分则是将所计算得到的控制器输出量按照设定的关系分 别补偿到各单电磁悬浮系统的控制器中 。悬浮气隙分配控制器可以改善各电磁悬浮系 统参数不匹配以及横梁移动不协调等诸多情况  ，并对外界的干扰有抑制的作用 。因此, 对多电磁悬浮系统的同步控制通常会考虑采用交叉耦合同步控制方法及其改进方法 来对误差进行综合补偿 。其核心原理是通过各独立电磁悬浮系统反馈回来的悬浮气 隙  ，实时计算悬浮气隙误差的大小  ，通过设计控制器产生补偿误差的控制信号  ，然后 按照设定的关系将控制信号分配给各个电磁悬浮系统的控制器上  ，从而达到减小悬浮 气隙同步误差和提高独立系统定位控制精度的目的 。从控制理论的角度来说  ，交叉耦 合同步误差补偿方法改善系统定位精度的本质就是：将开环的悬浮气隙控制转化为闭 环的悬浮气隙控制 。而闭环控制相对于开环控制的优点在于降低了稳态误差和提高了 控制精度^[32] 。

致使机械化对接的缘由装置地处加载动态展示操作过程包括进来恒定后承重梁一边因为扰动时都是使俩个电磁波飘浮软件体统引发交叉耦合相互关系 。恒定情形下收到扰动后这其中一位软件体统的悬浮气隙就会变大或变小  ，同时另外一个电磁悬浮气隙也会相应的发生改变  ，这样就是 耦合关系 。当横梁旋转一个很小的角度时可以通过数学建模找到两个电磁悬浮气隙之 间的耦合关系 。推导出耦合关系后在利用机械耦合强迫性的基础上设计交叉耦合控制 器来改善双电磁悬浮系统的同步性能 。为了使龙门横梁悬浮气隙能够稳定在给定值  ， 采用的是气隙交叉耦合同步控制方法  ，一方面可以减小气隙之间的同步误差  ，另外还 可以降低悬浮系统的阻尼 。如果单独使用气隙交叉耦合会使磁悬浮系统过于单调容易 产生弊端 。由于磁悬浮系统速度信号是阻尼的主要来源  ，所以又增加了速度交叉耦合 同步控制 。

 3. 3. 2气隙准稳态误差度计算的

由前一个小节知想要使龙门房粱并能安全地悬浮物在给定的相对高度本软件采取气隙、速 度选择性交叉点藕合一起把握 。独立性软件采取PID管控 。

上式单位证明了车速、气隙双向交错式藕合发送到把控器可达了变小发送到出现偏差的原因的目的意义 。 由式（3.11)能知曾大平行合体调整量炱还可以增加同样  ，但若乾过会使系统化

不可靠产生了之间上下   ，为此是需要确定合理的的重叠解耦保持量 。

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