3.2非线性网络双电磁振动器自动隐藏设备解耦介绍

由图2.1可知龙门数控加工中移动横梁有两个悬浮系统共同悬浮  ，因此当加工中 心系统启动或进入稳态后受到外界干扰  ，横梁一侧发生倾斜或转动时横梁的机械作用 会使两个电磁悬浮系统的参数同时会发生变化  ，由此可以得出两个电磁悬浮系统之间 存在着耦合关系 。针对两个电磁悬浮系统的耦合关系可以采用解耦控制方法使耦合的 两个电磁悬浮系统解耦成两个独立的电磁悬浮系统互不影响^[28_^29] 。在实际生产中并 非对耦合的系统一定要进行解耦控制  ，耦合也可以保持控制变量在控制过程的协调关 系^[3()_^31]  ，例如函数关系 。现实生活中升船机承船箱的机械耦合有一定的强迫同步作用  ， 可以加强箱体之间的协调同步性 。在悬浮系统中若采用解耦控制  ，解耦后的独立系统 不容易消除外部干扰对悬浮气隙不同步的影响  ，进而降低了悬浮的品质 。与此同时独 立控制的两个电磁悬浮系统不会得知对方运行情况  ，彼此之间缺乏所学要的联系同步 效果往往并不是很好 。邢银龙^[24]对两个电磁悬浮系统进行单独控制  ，对输出的两个 悬浮气隙求偏差  ，通过设计同步控制器产生两个独立系统悬浮气隙偏差补偿量  ，最后 反馈给两个电磁悬浮系统  ，从而降低同步误差达到同步的效果 。但是已有的文献均忽 略了两个电磁悬浮系统之间的耦合关系 。两个电磁悬浮系统独立控制  ，不能真实的反 应悬浮系统的结构  ，系统建模时存在误差  ，控制效果也会存在一定的误差 。因此需要 对两个电磁悬浮系统进行耦合分析尽可能真实的反映系统结构 。

图3.1中分发型别为挪动竖梁的的质心、三个涡流悬停程序的感应器器位移、两个电磁悬浮系统的电磁力、横梁的一半长度和横梁旋转角度 。/为横梁绕转 动质心0的惯性转矩 。

          仍然不相同  ，故而式(3.8)中与电磁能力/相乘的矩阵计算非对角线要素不求零  ，即各个方面个磁感应浮悬机设备的促使度把你想表达出来式里都会包含的与另的磁感应浮悬机设备磁感应力 有关于的项  ，于是双磁感应浮悬机设备会存在有一定的解耦感情 。

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