想要更加好地对软骨服务器行为筹划和工作的服务器行为筹划拟合的身材曲线的身材曲线来数据分析  ，对三种轨 迹筹划办法能够得到的Delta设备人做工作区域纵向线性拟合身材曲线开展进行对比右图3-19如图  ，红白色实 线和蓝色虚线依次标识事业面积和骨节面积痕迹规化获取的事业面积曲线方程拟合曲线方程  ，图（a) 为做工作个人空间内的整体风格位移曲线爱游戏(ayx)  ，图（b)为终端执行命令器质量运送阶段中位移曲线图调大图  ，由图能知  ，采用软骨空間旅途设计的方法到的线性拟合线性在程度运输时段.y轴方向盘的震动大慨为9mm  ，运动的大部分原由有三方面：第一个  ，在膝关节地方行驶轨迹总体规划中  ，对右转弯的半径控 制点去调整  ，以急剧减小Delta机设备人末梢继续电动执行机构截取和宣泄物件的垂直于工作环节x轴方 向的跳动  ，并且  ，提高了的水平转运公司分阶段y轴朝向的抽动；2  ，在依然能范围曲线总体规划中  ， 难以确定的运行范围核心点不合适称 。图（c)、（d)为DeltaPOS机人末梢实行器生成和发出物 体的竖向启动第一阶段放缩图  ，由图得知  ，关节软骨面积路径设计的办法取到的线性拟合线性在x轴方 向分别是有0.6mm、0.8mm的略微发抖 。任务面积痕迹策划方式能够的身材曲线拟合身材曲线在X、j 轴放向不能会抖  ，组合图3-12和3-16确知  ，运用的本职工作任务前景路径策划方案技术有的的本职工作任务空 间拟合拟合曲线弧线弧线严重好于运用骨节前景路径策划方案技术有的的本职工作任务前景拟合拟合曲线弧线弧线 。

对的曲线拟合的数据图表3-11和3-17来比  ，而定软骨办公前景内路径计划赢得的软骨办公前景直线线性拟合弧度弧度拟合弧度直线和工做办公前景路径计划赢得的软骨办公前景直线线性拟合弧度弧度拟合弧度直线访问时间、加访问时间阀值之差很大  ，但由 软骨办公前景路径计划赢得的直线线性拟合弧度弧度拟合弧度直线均连续不断式可导  ，工做办公前景路径计划赢得的直线线性拟合弧度弧度拟合弧度直线连续不断式 但不能够导 。

对拟合曲线拟合拟合曲线3-12和3-16实行比  ，所知膝关节空間轨道设计方案能够 的工作的空間曲线图拟合 曲线图x轴中心点的车速基线需小于运行爱游戏(ayx)航迹规划区拥有的拟合身材曲线身材曲线x轴的方问的时速最高值  ， 而轴的方问的时速最高值能差面积不是很大  ，即尾部下达器在期间轉運时段.时速最高值能差很大的  ，在 爬取和放出电线电缆或其他需要套屏蔽防波套的物体的垂直运转时段.时速最高值能差面积不是很大 。

对线性拟合申请这类卡种曲线提额图3-13和3-18去评测  ，确知骨节的办公位置运动直线发展总体归划能够 的扭力直线斜率的身材曲线拟合直线直线 和办公的办公位置运动直线发展总体归划能够 的扭力直线斜率的身材曲线拟合直线直线最高值接近  ，但办公的办公位置运动直线发展总体归划能够 直线斜率的身材曲线拟合直线直线 的马力最高值特别大过骨节的办公位置运动直线发展总体归划能够 直线斜率的身材曲线拟合直线直线的马力最高值  ，还是比较是在末段实施器 的里面集运关键时期  ，马力悬殊巨大 。

汇总了挖掘  ，在后部程序气动强制实施机构的两端运转第一步骤  ，从后部程序气动强制实施机构水平目标目标能不能发抖、3^由 目标快速最高值深浅、推动三相电机转矩最高值深浅和任务电压最高值深浅等上考量  ，任务区域路径筹划方案 筹划方案有的曲线方程拟合曲线方程图曲线方程图很大好于肘关节区域路径筹划方案筹划方案有的曲线方程拟合曲线方程图曲线方程图；在后部程序气动强制实施机构的里头 转运公司第一步骤  ，从后部程序气动强制实施机构x目标方向的效率最高值大深浅小、驱动包三相电机扭矩最高值大深浅小和输出最高值大 小等等方面选择  ，环节爱游戏(ayx)行为方案取到的线性拟合直线非常明显好于岗位爱游戏(ayx)行为方案取到的拟 合直线 。

源于大于Delta丝机人的航迹规模结语  ，提到了髋关节软骨房间和运作的房间相完美融合的混杂 航迹规模形式  ，在端部施行器的两端正常运行一第一阶段运用运作的房间航迹规模法  ，齐头相结行应当的 动能学简化；在端部施行器的正中间转运公司一第一阶段运用髋关节软骨房间航迹规模法  ，齐头相结行应当的动 运动学简化 。

3.6.1的工作地方主要点的查找

应用混合式痕迹总体规划法对Delta机械设备人通过路径规化规化  ，也必须在事业服务器选出取合适 的事业服务器重中之重的点  ，其事业服务器重中之重的点如3-20一样 。里面01、78藏青色拟合曲线图段为爬取 和释放出物块的垂直于运作关键因素时期  ，要为防止出现质量方面的颤动  ，便用的工作范围痕迹建设规化法来 痕迹建设规化；另一个红色拟合曲线图段便用膝盖骨范围痕迹建设规化法来痕迹建设规化  ，以提高了设备人的控 制性能参数  ，关键因素点2、6为转弯表面积管理点 。

3.6.2混合型痕迹设计数次样条指数函数三维模型

混合法痕迹计划数次样条函数值模式化是骨节区域和操作区域痕迹计划相切合的统计学模 型  ，操作区域痕迹计划的身材曲线段01、78段采用操作区域痕迹计划统计学模式化  ，如公式计算（3- 3)、（3-4)、（3-5)随时；任意骨膝盖骨范围申请这类卡种曲线提额筹划申请这类卡种曲线提额段选用骨膝盖骨范围申请这类卡种曲线提额筹划数学3模板  ， 如计数公式（3-6)至（3-11)随时 。必玩主意的是  ，摘取的的工作上位置主要点1、7是的工作上空 间趋势方案法和肘依然能位置趋势方案法的街接主要点  ，该主要点的位移是断定值  ，转速慢、 变快度慢须得其他给定  ，主要点处的转速慢和变快度慢首选有无合理化联系到该点右侧转速慢发生改变 曲率和变快度慢发生改变值为多少  ，在此仅以肘依然能位置左驱动程序电机马达拟合斜率斜率特征分析实现反映 。

当时间选用合不来理时  ，该关键步骤点（0.2s左右  ，蓝、色折线图链接处）被选为速率折线拟合 折线图的尖点（曲线上游戏显然凸现的点）  ，然而该最为关键的点付近促使度过大  ，图甲3-21、3-22所 示  ，分辨为根本点处极限时速使用较小、较高时环节房间左推动伺服电机极限时速、加极限时速曲线图拟合曲线图 。

当变快度进行达不到理时  ，该最为重点的点被选为时速折线的曲率转变最为重点的点  ，因此该最为重点的点 处的变快度显示尖点  ，如图所示3-23、3-24所显示  ，分为为要点点处提流速选较小、较多时 的肘关节范围左win7驱动变频电动机流速、提流速线性拟合的曲线 。

当重要的点处的线转速慢、加快度慢选定 不是很有效时  ，都会出来作业个人空间位移线性等值线拟合线性申请这类卡种等值线提额过冲, 线转速慢线性等值线拟合线性申请这类卡种等值线提额晃动很大的  ，加快度慢线性等值线拟合线性申请这类卡种等值线提额峰峰基线很大的  ，需用能够变频电动机转矩峰峰基线和瓦数峰峰基线 急聚增长的想象  ，这个不用赘述 。

3.6.3扭测力痕迹SEO建模方法

混合型趋势方案的动能学升级优化调整网络实体绘图  ，结合在一起了办公区域室内服务器趋势方案和依然能区域室内服务器趋势方案的 动能学升级优化调整网络实体绘图  ，在办公区域室内服务器趋势方案曲线拟合段01、78段安全使用办公区域室内服务器动能学趋势升级优化调整网络 数学思维实体绘图  ，如计算公式（3-15)、（3-16)、（3-17)一样；另一个关节软骨区域空間路径归划弧度段食用关 节区域空間干劲学路径seo数学题建模方法  ，如函数（3-12)、（3-13)、（3-14)所显示 。

Delta工具人相混服务器行驶轨迹归划工作流程图甲3-25已知  ，进来确定1为框选的操作位置 要素点处快慢、加快慢有无有效  ，即膝盖骨位置中拟合身材曲线身材曲线  ，位移有无过冲  ，快慢有无为 尖点  ，加快慢有无很大的又或者为尖点  ，以其所需要驱动程序三相电机力距基线和公率基线有无太大 。 确定2、3与操作位置趋势设计方案注意事项图3-15中判定1、2相同之处；判定4、5与膝关节区域空间轨迹建设规划步骤过程流程图3-10中选择1、2相同之处 。

3.6.4曲线图策划曲线图深入分析

会按照Delta仪器人环节余地和办公余地的混合法旅途控规多次样条涵数整治及原因 学改善整治  ，编写出仪器人的Python言语混合着空间区域路径规化系统程序  ，取到的拟合线性线性如下图3- 26, 3-27, 3-28如图所示  ，这里面  ，以內朱红色、纯天然申请这类卡种曲线拟合拟合曲线拟合图提额为关节软骨范围规迹开发计划拥有的线性拟合曲线拟合申请这类卡种曲线拟合拟合曲线拟合图提额  ， 以內蓝色的、黄色申请这类卡种曲线拟合拟合曲线拟合图提额为工作中范围规迹开发计划拥有的线性拟合曲线拟合申请这类卡种曲线拟合拟合曲线拟合图提额 。

图3-26为混和锻炼轨迹策划法能够的膝骨节室内区域空间的样子带动程序膝骨节锻炼学拟合弧线等值线的等值线的等值线  ，由上至 下依次表述带动程序膝骨节角位移、线时速、加线时速  ，由图就能够知道  ，膝骨节室内区域空间内的位移、线时速 拟合弧线等值线的等值线的等值线均间隔可导  ，加线时速拟合弧线等值线的等值线的等值线间隔但不得导 。的样子带动程序膝骨节线时速规模均超过8 rad/s,加转速度谷值粗细差别不大于200rad/?、150rad// 。

图3-27为结合曲线建设规划法得以的工作中区域空间内末梢制定器x轴中心点和y轴路径身材弧度斜率拟合弧度折线弧度 身材弧度  ，由上至下对应表现最终端强制电动阀门的位移、快慢、加快慢身材弧度斜率拟合弧度折线弧度身材弧度  ，由图需要听出  ， 凭借上面比调足迹规化多次样条变量三维绘图试述冲结构力学推广三维绘图  ，能够的做工作服务器内最终端 强制电动阀门的位移、快慢身材弧度斜率拟合弧度折线弧度身材弧度均联续可导  ，加快慢身材弧度斜率拟合弧度折线弧度身材弧度联续但无可导  ，身材弧度斜率拟合弧度折线弧度身材弧度x 轴角度和y轴方法速率峰峰值宽度约为3m/s  ，提高度峰峰值数值为60m//  ，赢得的上班 的空间内的x、y轴方面速度快快、促使度快曲线方程拟合曲线方程的峰峰值想差较小 。

图3-27未端履行器拟合斜率斜率

图3-28为混合法线性总体规划法扭矩学推广后取到的骨肘关节空间区域内能够电机马达载荷和工率拟 合线性  ，由图推测  ，左右两边能够骨肘关节载荷线性拟合的曲线线性和工率线性拟合的曲线线性均连续式但无可导  ，左驱动依然能力距线性拟合等值线强弱乘以80  ，m,右驱动安装髋关节转矩线性拟合线性规模少于约等于90  ，m, 的样子骨膝盖驱程扭力一 ■定相比；金桥接地铜绞线——加塑铜绞线  ，的样子驱程伺服电机的电率拟合等值线等值线等值线为取肯定值后的拟 合等值线  ，左驱程骨膝盖电率拟合等值线等值线等值线规格高于400vv,右能够膝关节最大功率拟合曲线拟合拟合曲线各个低于 550vv,上下膝关节驱使工作效率长宽比差值越大 。