4.3 仿真结果及分析
为了验证所设计控制器的有效性  ，利用MATLAB软件进行仿真 。电磁悬浮系统 的参数参见第三章 。本支持向量机核函数选用的是Sigmoid核函数  ，Sigmoid核函数 第一个参数v = 0.05,第二个参数j = 0.01 。惩罚因子c = 0.6  ，不敏感损失函数参数 s = 0.02 。系统仿真框图如图4.5所示 。
其中耦合悬浮系统如图3.2所示 。
仿真1:在系统未解耦的情况下对双电磁悬浮系统中的一个系统施加500N的干 扰力  ，并对悬浮系统采用PID控制 。仿真曲线如图4.6 。

由图4.6所知当两个电磁感应飘浮设备遭受到骚扰时其自己的的气隙进行了发生改变   ，另两个

悬浮系统的气隙也发生了变化  ，并且两者的变化量相等方向相反  ，这说明了两个电磁 悬浮系统存在稱合关系 。
仿真2:支持向量机a阶逆解耦PID控制仿真实验 。如仿真1对其中一个悬浮系 统施加500N干扰力观察仿真曲线 。仿真曲线如图4.7 。
从图4.7可知再次对其中一个悬浮系统施加500N干扰时只是其自身的悬浮气隙 发生了变化而另外一个没有任何影响 。表明所设计的支持向量机a阶逆系统解耦控制 器将耦合的悬浮系统解耦成了两个互不干扰的独立系统  ，达到了解耦的目的 。
4. 4本章小结
为了实现对耦合双电磁悬浮系统的解耦  ，本章采用了逆系统解耦的方法 。将被控 系统的逆系统串联在其前面可将其解耦成多个独立的伪线性系统 。解耦后的系统具有 了线性系统的性质  ，可以降低对独立系统控制器设计的难度 。由于非线性电磁悬浮系 统不易求得其逆系统  ，因此为了解决这一问题本文利用了支持向量机拟合回归逼近任 意函数的功能  ，从而得到不易求得电磁悬浮系统的逆系统 。MATLAB仿真实验表明 支持向量机a阶逆系统可以很好的达到对耦合双电磁悬浮系统的解耦控制 。当对其中 一个电磁悬浮系统施加干扰时另外一个电磁悬浮系统不会受到千扰 。

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