600 制作厂中心的处于增进工效和消减员 工劳动课效果的需要  ，可以加装部件实现没事台 能自动的式完工上、上下料工作的的工具 人 。当工具人完工装定制料后  ，防火衣 门封闭  ，铸件自动的式装夹  ，制作厂完 成后  ，工装定制放松一下  ，防火衣门打開  ， 再由工具人卸料  。

1. 设施配置需求

纷纷表示拆除中  ，自己划分了能 构建自己装夹的气动系统式工作装  ，自己 开启和开启的气动系统式防御门等  ，并 经由PLC输人、读取usb接口  ，与机 器人进行岗位运行情况的回应  。方便 体现舞蹈动作的准确及应急  ，对设备 的显卡配置如同下需要求：

(1)    手动公装  ，现有工装夹具夹 紧及放松一下完美测试控制开关  。

(2)    油路分配器卫生防护门  ，设立开馆 及关闭合理论文检测打开 。

(3)    把控工装设计及或许防护门行动 的涡流阀为三位双电控系统涡流阀 。

2. 运转原理框图

工具和工具人同样提交抓 料、制作加工和卸料的保持环节环节 长为1如图 。

3.  察觉的问题与提高

(1) 从图1不错能够数控磨床 安全防护网门的开启是在整个制造完成

今后  ，耐火板门的关闭也需要机器与 机设备人互交回复随后才可传出去关 闭标志位  ，确认事实上测量  ，这两种期限合计有4s以上  ，比如能幽默 地利用率好切割前的开始准备用时和切 削后的各轴重设联通用时  ，就能 极大底限地压解这4s左右侧的非切 削时间间隔  ，然而达成爱游戏(ayx)的的工效目 标 。

按照技术革新  ，大家遇到好一点 的化解土办法说是在加工制作生产操作过程快结 束时  ，由机械手臂人简单抑制開門  ， 又当机械手臂人完工上料机事情后  ，再 由机械手臂人简单抑制停业 。经此改 动后  ，综合加工制作生产时刻缩减了约 3.5s 。

(1)    要想到到仪器人但是会存 在如维修保养或洛天依时始终无法 做工作的情 况  ，我也们又渴望设备可能频繁 机、连续地粗加工產品  ，故此你们 在设备侧改加了了个“仪器人模 式”与“人工处理处理形式 ”切换桌面开关按钮  ， 当地处“人工处理处理形式 ”时  ，就直接 将仪器人置为紧停现状  ，这时候防 护门的开、闭由设备掌控 。是这样 一是  ，会展现安全防护网门的开、闭既 就可以由设备掌控  ，也可由仪器人 掌控的现状（实际上  ，在正常情 况下  ，如前面所说当处于“人工 模式”时  ，机器人被置为紧停状 态  ，机器人是不会发出开、闭门 指令的）  ，仅出于安全上考虑  ， 控制机床防护门动作的电磁阀  ， 其电气动作应设计成：当电磁阀 得电时执行动作  ，当动作完成后 就失电   ，即不能让电磁阀处于长 期通电的状态 。

在进行电控设计时  ，有必要 说明一点  ，由于防护门的开合既 要由机床来控制  ，又要由机器人 来控制  ，且控制命令要以收到门 开、门关到位信号来结束  ，而装 在门上的门开、门关到位检测开 关各只有一个  ，如何供机床和机
器人两个控制单元使用   ，并且还 要保证机床和机器人各自24VDC 直流电压交流电源共电三极管的自主性？我 们定制了下图2 ~图4如下的设定 三极管 。

设备上的PLC道理如图所示5所示 。

(2)    在的使用时还找到当机 床在继续执行工作中装夹紧铸件工作中一直 会出来误警报  ，而数控和工具人坦然与忽略  ，延续运行粗加工制作  ，而 引致对公装或车刀的故障 。大家 按照用心观察分析  ，终于找出了原 因一对一可能其他境况的显现  ，机 器人预期上没了把待粗加工制作的轴类零件 安装在公装上  ，铣床运行公装夹 紧命令行时  ，公装上的夹紧缸在推 动夹爪转动的的过程中  ，会看到一 个时而的公装夹紧不足卫星信号  ，让 铣床和POS机人误以为公装夹紧动 作已然完整 。

结果将数控磨床的PLC设定源程序 换为了数控机床在下达工作服定制夹紧强制性 时  ，就工作服定制夹紧4g信号能持续保持地 放出几段耗时（如1s)  ，才认定 工作装夹紧舞蹈动作正常的搞定 。